| 主权项 |
一种基于俯视和侧视相机的电动汽车电池定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1】获取图像坐标系下电动汽车顶部中心坐标、电动汽车偏向角以及电池中心坐标值；1.1】对电动汽车车顶以及电动汽车电池箱内的电池分别做矩形框条标记和黑色圆形标记；1.2】顶部照相机采集处理矩形框条标记图像，获取电动汽车顶部的中心点坐标以及电动汽车的偏向角；1.2.1】顶部照相机拍摄下电动汽车顶部的图片，提取图片的感兴趣区域；1.2.2】对图片进行高斯平滑处理，去除图片中的噪点；1.2.3】通过灰度阈值分割的方法，将图片处理为黑白图片；1.2.4】在步骤1.2.3】中的黑白图片中提取图像轮廓，并判断该图像轮廓是否为矩形框条标记，如果是，进行步骤1.2.5；1.2.5】获取矩形框条标记的所有矩形边点坐标，计算所有矩形边点坐标的平均值确定电动汽车顶部的中心点坐标，通过确定矩形框条标记其中一条边与图像轮廓一条边之间的夹角，确定电动汽车的偏向角；1.3】侧部照相机采集处理黑色圆形标记图像，获取电动汽车电池箱内的电池的中心坐标；2】获取机械手坐标系下的电池的坐标值以及角度值；机械手坐标系是指以机械手三维空间运动的方向搭建的坐标系；3】将图像坐标系下的坐标值以及机械手坐标系下的坐标值进行拟合，获得电池在机械手坐标系下的三维构建；4】机器手基于电池在机器人坐标系下三维构建，对电池进行拾取。 |
