单自由度耦合型仿人机械手指

摘要

本实用新型公开了一种单自由度耦合型仿人机械手指，包括近手掌段、过渡指节、指尖、齿轮轴、转轴Ⅰ和转轴Ⅱ，所述的齿轮轴固定在近手掌段的前端，所述的转轴Ⅰ固定在过渡指节的前端，过渡指节的前端通过转轴Ⅰ与近手掌段的后端活动连接，所述的转轴Ⅱ固定在指尖的前端，指尖的前端通过转轴Ⅱ与过渡指节的后端活动连接；所述的齿轮轴、转轴Ⅰ和转轴Ⅱ的轴线相互平行，齿轮轴上固定有锥齿轮和滑轮Ⅰ，转轴Ⅰ固定有两个滑轮Ⅱ，转轴Ⅱ固定有滑轮Ⅲ，滑轮Ⅰ通过绳索Ⅰ与其中一个滑轮Ⅱ传动连接，另一个滑轮Ⅱ通过绳索Ⅱ与滑轮Ⅲ传动连接。连接可靠，可精准的传动及定位，有效增大转动角度；另外可节约内部空间，进而缩小体积。

主权项

一种单自由度耦合型仿人机械手指，包括近手掌段(4)、过渡指节(8)和指尖(12)，其特征在于，还包括齿轮轴(3)、转轴Ⅰ(6)和转轴Ⅱ(10)，所述的齿轮轴(3)固定在近手掌段(4)的前端，所述的转轴Ⅰ(6)固定在过渡指节(8)的前端，过渡指节(8)的前端通过转轴Ⅰ(6)与近手掌段(4)的后端活动连接，所述的转轴Ⅱ(10)固定在指尖(12)的前端，指尖(12)的前端通过转轴Ⅱ(10)与过渡指节(8)的后端活动连接；所述的齿轮轴(3)、转轴Ⅰ(6)和转轴Ⅱ(10)的轴线相互平行，齿轮轴(3)上固定有锥齿轮(1)和滑轮Ⅰ(2)，转轴Ⅰ(6)固定有两个滑轮Ⅱ(7)，转轴Ⅱ(10)固定有滑轮Ⅲ(11)，滑轮Ⅰ(2)通过绳索Ⅰ(5)与其中一个滑轮Ⅱ(7)传动连接，另一个滑轮Ⅱ(7)通过绳索Ⅱ(9)与滑轮Ⅲ(11)传动连接。