基于直行路口检测的移动机器人航迹推算修正系统及方法

摘要

本发明提供一种基于直行路口检测的移动机器人航迹推算修正系统及方法，方法简单，准确率高。所述系统包括移动机器人航迹推算单元和航迹推算修正单元；所述移动机器人航迹推算单元包括安装于机器人上的里程计、惯性导航传感器和航迹推算模块；所述航迹推算修正单元包括安装于机器人上的相机、路口检测模块和修正模块。首先通过里程计和惯导数据对移动机器人进行航迹推算得到初始的定位位置，然后通过获取基于路口斑马线检测得到的数据，结合电子地图数据对航迹推算的位置进行修正，得到相对准确的移动机器人定位位置。

主权项

一种基于直行路口检测的移动机器人航迹推算修正系统，其特征在于，包括移动机器人航迹推算单元(10)和航迹推算修正单元(20)；所述移动机器人航迹推算单元(10)包括安装于机器人上的里程计(11)、惯性导航传感器(12)和航迹推算模块(13)；所述里程计(11)用于采集移动机器人的行驶距离，所述惯性导航传感器(12)实时输出机器人的惯导航向，所述航迹推算模块(13)用于推算移动机器人的行驶轨迹和定位点；所述航迹推算修正单元(20)包括安装于机器人上的相机(21)、路口检测模块(22)和修正模块(23)；所述相机(21)用于对移动机器人前方道路环境进行采集；所述路口检测模块(22)用于对路口检测到的数据进行分析、处理，判断是否为斑马线，并向把信息传送到修正模块；所述修正模块(23)用于对路口检测模块传递的数据和电子地图数据进行处理，对航迹推算得到数据进行修正，计算出移动机器人的航迹推算修正位置。