自主视觉仿生机器人

摘要

本发明公开了一种自主视觉仿生机器人，包括基体、图像采集装置、大臂、小臂以及机械手；所述基体顶部设置支撑体，所述图像采集装置底部与所述支撑体顶部铰接，所述大臂一端与水平设于基体一侧的大臂旋转轴铰接，所述小臂中部与大臂开放端铰接，所述机械手借助于连接块设于小臂末端，所述机械手包括手掌以及与手掌连接的至少两根具有三个自由度的手指。本发明与现有技术相比，结构仿照人手，配合压力、温度和视觉传感器，实现抓取的智能化，能预判物体的位置、形状和大致材质，并结合在抓取过程中各种传感器的具体数值，进而准确的用不同的手型、恰当的力度自主抓取物体并放到指定位置，能够提高精度，扩大适用范围，提高工作效率。

主权项

一种自主视觉仿生机器人，其特征在于：包括基体（6）、图像采集装置（5）、大臂（4）、小臂（3）以及机械手（2）；所述基体（6）顶部设置支撑体（7），所述图像采集装置（5）底部与所述支撑体（7）顶部铰接，所述大臂（4）一端与水平设于基体（6）一侧的大臂旋转轴（9）铰接，所述小臂（3）中部与大臂（4）开放端铰接，所述机械手（2）借助于连接块（14）设于小臂（3）末端，所述机械手（2）包括手掌（2‑1）以及与手掌（2‑1）连接的至少两根具有三个自由度的手指；其还包括上位机和下位机，所述图像采集装置（5）为相机，所述相机连入上位机，在每根手指上均安装温度传感器和压力传感器，上位机通过USB或RS232串口与下位机相连，下位机通过在手指上设置的温度传感器和压力传感器获得物体信息；所述基体（6）内设置大臂旋转电机，大臂旋转电机输出端与大臂旋转轴（9）连接，所述大臂（4）外侧竖向固定设有大臂摆动电机（11），所述大臂摆动电机（11）输出端连接用于驱动大臂（4）在水平方向摆动的四连杆机构（13），所述四连杆机构（13）包括与大臂平行的拉杆，拉杆两端与支撑杆铰接，其中一根支撑杆端部与大臂摆动电机（11）输出端了解，另外一根支撑杆端部和大臂（4）与大臂旋转轴（9）之间的转轴连接；所述大臂（4）外侧还设有用于驱动小臂（3）在水平方向摆动的小臂摆动电机（10），所述大臂（4）末端与小臂（3）中部铰接，小臂摆动电机（10）通过二连杆机构与小臂（3）位于大臂（4）侧的末端铰接；所述小臂（3）末端设有轴线方向于小臂（3）长度方向相同的机械手旋转电机（16），所述连接块（14）固定设于所述机械手旋转电机（16）输出端，所述连接块（14）另外一端设有用于驱动机械手在竖直方向上旋转的机械手摆动电机（8），所述机械手手掌（2‑1）与机械手摆动电机（8）输出端固定连接；所述机械手上连接有五根手指，分别为拇指（2‑2）、食指（2‑3）、中指、无名指（2‑4）和小指，所述拇指（2‑2）设于机械手手掌（2‑1）一侧，食指（2‑3）、中指、无名指（2‑4）和小指均竖向排列于手掌（2‑1）顶端。