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一种电液复合制动协调控制用在环仿真试验台，其特征在于，包括仿真系统、ABS液压制动系统、电机再生制动系统、传感系统、电液复合制动电子控制系统，所述的仿真系统分别连接电机再生制动系统、传感系统、电液复合制动电子控制系统，所述的电液复合制动电子控制系统分别连接ABS液压制动系统、电机再生制动系统、传感系统；传感系统检测ABS液压制动系统与电机再生制动系统的状态信息后，输送给仿真系统和电液复合制动电子控制系统，由仿真系统和电液复合制动电子控制系统进行处理后，输出控制信号调整对ABS液压制动系统和电机再生制动系统的控制，仿真实际工况下ABS液压制动系统和电机再生制动系统的协调控制；所述电机再生制动系统包括再生制动电机和负载模拟电机，所述的再生制动电机和负载模拟电机通过联轴器连接，并设有包含转矩转速传感器的转矩仪，转矩仪采集再生制动电机的转矩和转速信息，并将其反馈给仿真系统；所述的电液复合制动电子控制系统采用基于TMS320F28335芯片的控制器，该控制器包含电液复合制动协调控制模型，所述的仿真系统包括通用控制器和监控计算机，所述的通用控制器内包含车辆动力学模型，所述的监控计算机安装有ControlDesk软件和CANape软件，电液复合制动电子控制系统根据通用控制器提供的仿真信息以及传感系统提供的传感信息，进行ABS液压制动系统的压力调整和再生制动电机的转矩调整，实现实际工况下ABS液压制动系统和电机再生制动系统的协调控制；所述的电液复合制动电子控制系统和监控计算机之间通过CAN总线连接，所述通用控制器和监控计算机之间通过串口通信方式连接；所述的车辆动力学模型包括：驾驶员模型，用于仿真驾驶员控制车辆按照设定工况运行时的驾驶信息；发动机转矩模型，用于接收发动机需求转矩指令并输出相应的转矩；变速器模型，用于根据车辆挡杆的信号、当前车况和路况以确定变速器速比；离合器模型，用于仿真实车离合器，根据电液复合制动电子控制系统的控制信号，控制离合器的结合与分离，并传递相应的转矩；蓄电池模型，用于仿真车辆蓄电池的状态信息；制动器模型，根据传感系统中轮缸压力传感器采集的状态信息，结合由监控计算机标定的制动因数计算出车轮制动力矩；车辆纵向动力学模型，用于仿真车辆纵向运动时的车速信息和车轮的转速信息，并实时反馈给电液复合制动电子控制系统；整车控制器模型，根据驾驶员模型的驾驶信息、蓄电池模型的蓄电池状态信息、车辆纵向动力学模型的车轮转速信息、转矩仪反馈来的再生制动电机的转矩和转速信息以及再生制动电机外特性计算总需求制动转矩以及电机再生制动系统可提供的最大再生制动转矩，反馈给电液复合制动电子控制系统；负载模拟电机控制模型，根据车辆纵向动力学模型的车轮转速信息，输出负载模拟电机的转速控制信号来控制负载模拟电机的转速，从而对再生制动电机进行加载。 |
