一种四足机器人遥控方法

摘要

本发明公开了一种四足机器人遥控系统及其遥控方法。该遥控系统包括控制器I，其接收并处理触摸屏和摇杆信号，控制器I与四足机器人的控制器II通过无线通信模块I以及四足机器人的无线通信模块II相互通信，控制器I还接收控制器II的反馈信息并通过液晶显示屏显示。利用该遥控系统的四足机器人遥控方法简单、直观，特别适用于对四足机器人的灵活控制与状态监测。能够与用户进行交互，然后将控制命令与参数、设置命令与参数发送至四足机器人，最后将四足机器人反馈的状态进行显示，实现对四足机器人的监控。

主权项

一种四足机器人遥控方法，其特征在于，具体步骤如下：1)初始化；2)读取触摸屏信息，选择工作模式，所述工作模式包括控制模式和设置模式；3)读取摇杆输出模拟量并转换为数字量，并根据步骤2)选择的工作模式处理摇杆数据，进入步骤4)；4)等待控制器I中的各个定时器触发，若定时器I触发，进入步骤5)；若定时器II触发，进入步骤6)；若定时器III触发，进入步骤7)；5)判断当前工作模式，当前为控制模式则把控制模式编号和摇杆信息封装为数据帧发送出去；若当前为设置模式则把摇杆扭转角度作为屏幕旋转转盘的角速度，然后把设置模式编号和旋转转盘信息发送出去，并返回步骤2)；6)控制器I向控制器II发送设置命令和参数，控制器II控制四足机器人的抬脚高度和迈步频率，并返回步骤2)；7)控制器I接收控制器II的反馈数据，将获取的字节流分割为数据帧，然后分析数据帧得到反馈的各参数并通过液晶显示屏显示，返回步骤2)；所述遥控方法利用的遥控系统，包括控制器I，其接收并处理触摸屏和摇杆信号，所述控制器I与四足机器人的控制器II通过无线通信模块I以及四足机器人的无线通信模块II相互通信，所述控制器I还接收控制器II的反馈信息并通过液晶显示屏显示。