回转式工程机械

摘要

回转式工程机械包括：用于回转驱动的液压马达即回转马达(11)、可变容量型液压泵(10)、包含操作部件(12a)的回转操作装置(12)、基于回转操作装置(12)的操作信号控制回转马达(11)的控制阀(13)、泵调节器(25)、使剩余油流入油箱(T)的泄压阀(27)、检测操作部件(12a)的操作方向及操作量的操作检测器(28、29)、马达转速检测器(30)、以及控制液压泵(10)的喷出流量的控制器(26)。控制器(26)求出由回转操作量求出的回转马达(11)的目标转速与马达转速检测器(30)所检测出的实际转速的偏差，并控制喷出流量，以使该偏差接近于0。

主权项

一种回转式工程机械，其特征在于包括：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载在所述下部行走体上；回转马达，是通过接受工作油的供应而回转驱动上部回转体的液压马达；可变容量型的液压泵，用于将所述工作油供应至所述液压马达；泵调节器，使所述液压泵的喷出流量发生变化；回转操作装置，包含为了输入与所述回转驱动相关的指令而受到操作的操作部件，输出对应于所述操作部件的操作的操作信号；控制阀，基于所述回转操作装置的操作信号，控制工作油向所述液压马达的供应以及从所述液压马达的喷出；泄压阀，使从所述液压泵喷出的工作油中的剩余部分返回油箱；操作检测器，检测所述回转操作装置的操作部件的操作方向及操作量；马达转速检测器，检测所述回转马达的转速；以及控制器，向所述泵调节器指示所述液压泵的喷出流量，其中，所述控制器求出所述回转马达的目标转速与所述回转马达的实际转速的偏差，即相当于所述剩余的工作油的流量的剩余流量的值，并控制所述液压泵的喷出流量，以使所述偏差接近于0，所述回转马达的目标转速由所述回转操作装置的操作部件的操作量求出，所述回转马达的实际转速由所述马达转速检测器检测出，所述控制器以所述回转操作装置的操作部件的操作量即回转操作量越大则越小的方式决定增量，将所述增量乘以由所述回转操作量求出的目标转速即一次目标转速与实际转速的偏差而求出修正转速，根据由所述修正转速与所述实际转速之和决定的二次目标转速来求出应向所述回转马达供应的回转流量，以获得所述回转流量的方式控制所述液压泵的喷出流量。2. 根据权利要求1所述的回转式工程机械，其特征在于：所述控制器在基于所述回转操作装置的操作部件的操作量和偏差而求出的第一值、与仅基于所述回转操作装置的操作部件的操作量而决定的第二值之间进行低位选择，以作为对应于所述液压泵的喷出流量的值，并以选择的值为目标来控制所述液压泵的喷出流量。