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Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge (24), mit einem Umfeldsensor (12) zur Ortung von Objekten im Vorfeld des Fahrzeugs und mit einem Datenverarbeitungssystem (10) mit einem Schätzmodul (22, 34) zur Schätzung eines Kursversatzes (dy) eines georteten Objekts auf der Grundlage von Eigangssignalen und mindestens Funktionsmodul (20) zur Ausführung einer Assistenzfunktion unter Berücksichtigung des geschätzten Kursversatzes, dadurch gekennzeichnet, daß das Datenverarbeitungssystem (10) eine Datenbasis (32) aufweist, in der ein empirishcher Zusammenhang zwischen mehreren gemessenen Eingangsgrößen (d, phi, V, omega, ay) und dem Kursversatz (dy) gespeichert ist, und daß das Datenverarbeitungssystem dazu ausgebildet ist, den Kursversatz anhand dieser Datenbasis (32) zu schätzen.
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