AUV智能避碰装置及避碰方法

摘要

本发明提供的是一种AUV智能避碰装置及避碰方法。传感器采集AUV的状态信息，通过串口传给动态控制机，动态控制机在将这些信息通过网络发送给使命管理机；多波束前视声纳采集障碍物信息，转换为描述局部环境的数字信号；使命管理机接收局部环境的数字信号，用AUV障碍物判定系统确定障碍物位置，建立局部环境模型并传递给避碰规划系统；避碰规划系统通过避碰算法计算出AUV航向、速度、深度，并把这三个指令通过网络传递给动态控制机；动态控制机通过运动控制解算，利用控制电压驱动执行机构，按控制指令调整AUV的航向、速度和深度，实现AUV避碰。此发明的优点在于无需先验知识，能够实时实现避碰，且通过湖试验证了该发明方案的可靠性和有效性。

主权项

1、一种AUV智能避碰装置，包括水面工作站1、使命管理机2和动态控制机3，其特征是：水面工作站1、使命管理机2和动态控制机3中嵌装有软件系统，水面工作站1、使命管理机2和动态控制机3之间通过网络连接，动态控制机3通过串口连接光纤陀螺仪7、多普勒测速仪8、测高声纳9、姿态传感器10，多波束前视声纳系统6与使命管理机2通过串口连接，使命管理机2中加载有基于神经网络的障碍物判定系统软件4和避碰规划系统软件5，动态控制机3通过电信号连接舵11和推进器12。