一种7自由度五指机械手

摘要

本发明涉及一种7自由度五指机械手，属于机器人技术领域，该机械手包括手掌、五个手指、7个电机，主动齿轮、被动齿轮、传动轴和主动钢丝绳、被动钢丝绳、三对蜗轮、蜗杆，抱箍、滚筒；食指、中指、无名指和小指均具有1个弯曲自由度，食指、无名指和小指拥有一个摆动自由度使得三指可以同时张开或合拢，大拇指有1个弯曲自由度和1个摆动自由度，共7个自由度。本发明的7自由度五指机械手可以实现五个机械手指的双向弯曲、食指、无名指和小拇指的合拢张开，以及大拇指的双向摆动，可以完成精细抓取任务。

主权项

一种7自由度五指机械手，其特征在于，该机械手包括手掌、五个手指、7个电机，主动齿轮、被动齿轮、传动轴和主动钢丝绳、被动钢丝绳、三对蜗轮、蜗杆，抱箍、滚筒；食指、中指、无名指和小指均具有1个弯曲自由度，食指、无名指和小指拥有一个摆动自由度使得三指可以同时张开或合拢，大拇指有1个弯曲自由度和1个摆动自由度，共7个自由度。