基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、激光定位模块、目标跟踪模块、数据处理中心、机器人控制单元分别与数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述数据处理中心与激光定位模块、目标跟踪模块分别连接，激光定位模块与目标跟踪模块连接，机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。本发明有益效果：利用本发明的控制系统及控制方法，可以实现自动精确控制机械臂更换高压输电线路中的跌落开关，利用目标跟踪模块跟踪定位带有标识信息的螺栓位置，进而控制机械臂准确的识别螺栓位置并通过旋进或旋出螺栓实现跌落开关的自动更换。

主权项

一种基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统，其特征是，包括：机器人控制单元：用于接收数据处理中心的数据并向机械臂控制单元发送控制命令；机械臂控制单元：用于控制机器人的机械臂通过旋紧或旋出带有标识的螺栓更换跌落开关；激光定位模块：用于获取机械臂前端的三维点云信息并将三维点云信息传送至数据处理中心；目标跟踪模块：用于利用获取的点云数据实时计算当前感兴趣目标的移动位置；数据处理中心：用于对激光定位模块采集到的三维点云信息进行处理，根据三维点云信息跟踪机械臂移动的位置以及需要更换的跌落开关的位置；所述机器人控制单元分别与数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述数据处理中心与激光定位模块、目标跟踪模块分别连接，所述激光定位模块与目标跟踪模块连接，所述机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。