一种机械手用行星式回转手爪

摘要

一种机械手用行星式回转手爪属机电一体化技术及装备领域。本发明的技术方案是：手爪的手部与夹紧油缸内的活塞杆相连接，夹紧油缸后端装有行程开关，夹紧油缸通过键与从动锥齿轮连接，从动锥齿轮和主动锥齿轮相啮合，主动锥齿轮安装在与夹紧油缸垂直相交的主轴上，活塞套安装在升降油缸体内，活塞套上端装有止推轴承垫，主轴下端通过键与圆柱齿轮连接，齿条活塞油缸驱动圆柱齿轮回转；主轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮组成行星机构。有益效果是：机械手结构紧凑，而且简化了驱动系统和控制系统，传动比范围大，传动准确、工作可靠、体积小、效率高、噪音低，因而在生产中具有广泛的应用前景，设计新颖、结构合理、操作简便、运转平稳。

主权项

一种机械手用行星式回转手爪，其特征在于：手爪的手部（1）与夹紧油缸（2）内的活塞杆（3）相连接，夹紧油缸（2）后端装有行程开关（6），夹紧油缸（2）通过键（5）与从动锥齿轮（4）连接，从动锥齿轮（4）和主动锥齿轮（13）相啮合，主动锥齿轮（13）安装在与夹紧油缸（2）垂直相交的主轴（9）上，活塞套（8）安装在升降油缸体（14）内，活塞套（8）上端装有止推轴承垫（7），主轴（9）下端通过键（12）与圆柱齿轮（10）连接，齿条活塞油缸（11）驱动圆柱齿轮（10）回转；主轴（9）、主动锥齿轮（13）、从动锥齿轮（4）组成行星机构。