| 摘要 |
<p>스마트폰을 이용한 산업용 로봇의 직관적인 교시방법이 개시된다. 개시된 교시방법은 기존의 산업용 로봇 티칭 팬던트의 기능을 여러 가지 센서와 인터페이스 장치가 적용된 스마트폰을 이용하여 로봇 교시 작업의 직관성 즉, 인터페이스와 교시방법의 직관성, 장소제약으로부터의 독립성, 교시장치의 기동성 확보 구축할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 교시가 가능한 스마트폰은, 스마트폰의 화면을 임의 대상의 바닥면에 대하여 수평을 유지한 상태에서, 스마트폰이 2축(x, y)에 대하여 기울어지는 정도를 센싱한 센싱값을 출력하는 센서, 및 센싱값을 이용해 기울어짐 정보를 생성하고, 생성한 기울어짐 정보를 이용해 로봇의 끝단을 공간상에서 제어하기 위한 6개의 정보(x, y, z 위치와 회전 x, y, z)를 생성해 산업용 로봇에 제공하는 인터페이스 장치를 포함할 수 있다.</p> |
