用于商用车的全景环视泊车辅助系统及摄像头安装方法

摘要

本发明提供一种用于商用车的全景环视泊车辅助系统及泊车方法，包括方位视场角至少为180度的鱼眼摄像头、数据采集处理器、存储器和显示器，鱼眼摄像头采集的视频画面经数据采集处理器进行处理得到商用车及其感兴趣区域的图像存入存储器并通过显示器显示。本发明方法通过首次标定后将全景图中所有像素点与摄像头原始位置中对应像素坐标建立一一对应的映射关系存储于系统的存储单元中，当一帧图像采集后，系统可根据先前在存储单元中生成的数据，由控制单元快速生成全景图，最后通过对拼接后的全景图进行加权平均融合后并显示在屏幕上，为商用车的泊车提供全景环视效果较好的辅助工具，并且可以大大缩短系统的处理时间，满足系统实时性的要求。

主权项

一种用于商用车的全景环视泊车辅助系统，其特征在于：它包括方位视场角至少为180度的鱼眼摄像头、数据采集处理器、存储器和显示器，鱼眼摄像头采集的视频画面经数据采集处理器进行处理得到商用车及其感兴趣区域的图像存入存储器并通过显示器显示；其中所述的感兴趣区域为：当车头与车厢之间没有旋转时，在商用车车身左右各延伸距离b，前后各延伸距离a的区域；商用车包括车头和车厢，各包括前后左右四边，鱼眼摄像头的分布为：车头前边和车厢后边各至少1个，车头左右两边和车厢左右两边分别各至少1个；车头前边和车厢后边的鱼眼摄像头的主光轴分别对准该鱼眼摄像头在地面正投影向外延伸距离a/2±Δa处；车头左右两边和车厢左右两边的鱼眼摄像头的主光轴分别对准该鱼眼摄像头在地面正投影向外延伸距离b/2±Δb处；所述的Δa和Δb为误差；所述的数据采集处理器包括鱼眼图像畸变校正单元、侧视图转俯视图单元、首次图像拼接单元、控制单元和图像加权平均融合单元；其中鱼眼图像畸变校正单元用于根据每个鱼眼摄像头本身内部参数和畸变模型，将每个鱼眼摄像头拍摄的视频画面进行畸变校正，得到理想图；侧视图转俯视图单元用于对理想图进行投影变换，将来自不同鱼眼摄像头的理想图投影到同一坐标系下变成鸟瞰图；首次图像拼接单元用于对鸟瞰图第一次图像拼接，对来自相邻的鱼眼摄像头的鸟瞰图中重叠区域进行特征点匹配，对有重叠区域的图像进行对齐并首次拼接成全景图像；控制单元用于将各鱼眼摄像头采集的原始视频画面像素点与首次拼接成的全景图像像素点的映射关系信息存储于存储单元中，在泊车过程中通过查表方式从存储单元中获得鱼眼摄像头采集的原始视频画面像素点与首次拼接全景图像像素点的映射关系信息，将所有鱼眼摄像头采集的视频画面实时拼接得到全景图；图像加权平均融合单元用于对实时拼接的全景图进行渐入渐出处理，消除拼接缝隙、光照影响和模糊影响。