一种仿生柔性腕手

摘要

本实用新型涉及一种仿生柔性腕手，包括顶板和手掌安装板，所述顶板上开有两个走线孔；所述顶板上安装有两个定滑轮及四个铰链；所述手掌安装板上安装有四个铰链：所述四个铰链通过四根摆动杆分别与顶板上的四个铰链相连；所述手掌安装板上安装有两个定滑轮；所述手掌安装板上安装有一块形状记忆合金；所述手掌安装板上通过铰链安装有四根连杆；所述四根连杆上各固连一个齿轮，其中齿轮一与齿轮二配合，齿轮三与齿轮四配合；所述四根连杆通过铰链与四块手指安装板连接；所述四块手指安装板上各安装有一个自适应柔软手指。本实用新型结构简单，驱动控制以实现，手掌采用剪叉机构并安装形状记忆合金，可实现对不同形状、不同大小物体的稳定抓取。

主权项

一种仿生柔性腕手，包括顶板(1)和手掌安装板(2)，所述顶板(1)上开有两个走线孔(3‑4)；所述顶板(1)上安装有两个定滑轮(5‑6)及四个铰链(7‑10)；所述手掌安装板(2)上安装有四个铰链(11‑14)；所述四个铰链(11‑14)通过四根摆动杆(15‑18)分别与顶板上的四个铰链(7‑10)相连；所述手掌安装板(2)上安装有两个定滑轮(19‑20)；所述手掌安装板(2)上安装有一块形状记忆合金(21)；所述手掌安装板(2)上通过铰链安装有四根连杆(22‑25)；所述四根连杆(22‑25)上各固连一个齿轮，其中齿轮一(26)与齿轮二(27)配合，齿轮三(28)与齿轮四(29)配合；所述四根连杆(22‑25)通过铰链与四块手指安装板(30‑33)连接；所述四块手指安装板(30‑33)上各安装有一个自适应柔软手指(34‑37)。