| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Bewegung einer schwebenden Last an einem Anschlagpunkt eines Hebezeugs vom Typ Turmkran, wobei der Anschlagpunkt konzipiert ist, um sich mittels Gierbewegung um eine erste vertikale Achse (ZZ') und/oder gemäß einer Vorschubbewegung (T) entlang einer zweiten Achse (XX'), die die besagte Orientierungsachse (ZZ') schneidet, zu bewegen, wobei das Verfahren einen Schritt zur Erfassung eines Geschwindigkeitssollwerts (Vi), dann einen Schritt zum Filtern des Geschwindigkeitssollwerts durch ein virtuelles Modell (Ẋ = AX + BU), das einen Zustandsvektor (X) verwendet, der eine Winkelkomponente eines Pendelns der schwebenden Last und eine Komponente einer Pendelwinkelgeschwindigkeit aufweist, und auf das eine Zustandsregelung (Ui = ki0·Vi–Ki·X) angewandt wird, deren Korrekturverstärkungen (ki1, ki2) in Abhängigkeit von einem selben Typisierungsparameter (Tc) zum Ausdruck gebracht werden, der vom Bediener des Hebezeugs frei eingestellt werden kann.</p> |
