一种示教机械臂

摘要

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种示教机械臂，包括：基座，所述基座包括固定板、设置在固定板上的支柱；示教手臂，手臂包括若干个连杆以及设置在相邻连杆之间实现连杆转动的旋转轴，旋转轴偏离连杆的一端与支柱连接；示教手腕，示教手腕包括三个旋转轴，其中一个旋转轴与示教手臂的连杆连接；阻尼器，设置在旋转轴上并在连杆转动时形成阻力；编码器，设置在相邻连杆的连接处用以接收或发送机械臂运动姿态信息。通过在各个关节处增加阻尼装置，以保证在示教过程中，每个关节的运动必须克服一定的阻尼才能运动，从而使每个关节的运动参数的变化幅度都在一个合理稳定的区间内，以保证所编程序能确保机器人不受较大冲击和振动载荷。

主权项

一种示教机械臂，其特征在于，包括：基座，所述基座包括固定板、设置在固定板上的支柱；示教手臂，所述手臂包括若干个连杆以及设置在相邻连杆之间实现连杆转动的旋转轴，所述旋转轴偏离连杆的一端与所述支柱连接；示教手腕，所述示教手腕包括三个旋转轴，其中一个旋转轴与示教手臂的连杆连接；阻尼器，设置在所述旋转轴上并在连杆转动时形成阻力；编码器，设置在相邻连杆的连接处用以接收或发送机械臂运动姿态信息。