一种仿生行走装置

摘要

本实用新型涉及一种仿生行走装置，包括底板、曲轴、主脚杆，前脚杆，后脚杆，横杆，竖杆，连杆；所述的主脚杆，连杆，竖杆和曲轴组成曲柄摇杆机构；所述的前脚杆，后脚杆，两条横杆和曲轴构成双摇杆机构，与曲柄摇杆机构紧密配合完成行走功能，步行时把六条脚杆分为两组，以一边的前脚杆后脚杆与另一边的主脚杆为一组，形成一个三角形支撑机体。当两个曲轴同速同向转动时，机构可直线行走，当两个曲轴同向转动但一个曲轴转速大于另一个曲轴转速时，机构可实现转弯功能；当两个曲轴一个正转，另一个反转时，机构可实现原地打转功能，体型小，重量轻，结构简单，设计合理，值得推广。

主权项

一种仿生行走装置，其特征在于：包括底板、左曲轴、右曲轴、左主脚杆、右主脚杆、左前脚杆、右前脚杆、左后脚杆、右后脚杆、两个左横杆、两个右横杆、竖杆，连杆，所述左右曲轴、竖杆固定设置在底板上，其中左曲轴连接于左主脚杆，所述左主脚杆的上端铰接连杆，所述连杆的另一端铰接所述固定设置在底板上的竖杆，所述左主脚杆的下端与两个左横杆铰接在底板的侧边，所述两个左横杆的另一端分别与左前脚杆和左后脚杆铰接在底板的侧边，所述右曲轴、两个右横杆、右主脚杆铰接，所述右主脚杆铰接于底板右侧边，所述竖杆与右主脚杆通过连杆连接。