| 摘要 |
카메라 포즈 및 자이로스코프 회전을 이용하여, 증강 현실 애플리케이션(AR 앱)과 같은 애플리케이션을 위한 파라미터들을 생성하기 위한 장치 및 방법이 개시된다. 파라미터들은 (예를 들어, QR 인수분해 또는 칼만 필터를 이용한 최소-자승 추정치) 이미지들로부터의 포즈와 자이로스코프로부터의 회전에 기초하여 추정된다. 파라미터들은 회전, 스케일 및/또는 비-직교성 파라미터들, 그리고 선택적으로 자이로스코프 바이어스 에러들을 나타낸다. 이외에도, 스케일 및 비-직교성 파라미터들은 스케일과 비-직교성을 보상하기 위해 미가공 자이로스코프 측정치들을 컨디셔닝하는 데에 사용될 수 있다. |
