一种(2T1R)&1T四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(2T1R)和串接在并联机构动平台上的一个移动副1T，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支构成。分支一、二是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线平行转动副及轴线垂直于动平台的转动副，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个平行于定平台的转动副和由三个轴线相互平行的转动副及连接它们的三个连杆组成；机构末端通过垂直于动平台的移动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现三个移动和绕分支三中与定平台连接的转动副轴线的转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。

主权项

一种(2T1R)&1T四自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构(2T1R)和连接在并联机构的一个移动副1T，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。其特征在于：定平台两相邻底边安装圆柱导轨，所述圆柱导轨的中心线与定平台平行，动定平台为长方形。其分支一中，第一连杆的一端通过圆柱副与定平台圆柱导轨连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，连杆另一端通过转动副与第四个连杆连接，第四个连杆另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第三个连杆两端的转动副轴线相互平行，第四个连杆两端转动副轴线相互垂直；分支二中，第一连杆的一端通过圆柱副与定平台圆柱导轨连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，连杆另一端通过转动副与第四个连杆连接，第四个连杆另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第三个连杆两端的转动副轴线相互平行，第四个连杆两端转动副轴线相互垂直；分支三第一连杆的一端通过平行于定平台的转动副与定平台连接，另一端通过转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中与动平台相连的三个转动副其轴线相互平行且垂直于动平台；机构末端通过垂直于动平台的移动副与动平台连接。