Gehwagen

摘要

Es wird ein Gehwagen vorgesehen, bei dem eine beim Gehen unterstützte Person selbst in dem Fall, da eine Bodenfläche geneigt ist, eine Gleichgewichtsrichtung beruhend auf ihrem Gefühl anpassen kann. Der Gehwagen gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst ein Paar von Rädern, ein oder mehrere Antriebseinrichtungen, die das Paar von Rädern drehen, eine Hauptkorpusbaugruppe, an deren einer Seite das Paar von Rädern in drehbarer Weise gelagert sind, einen Griffabschnitt, der an einer anderen Seite der Hauptkorpusbaugruppe vorgesehen ist, und einen Lagerabschnitt, der mit der Hauptkorpusbaugruppe an einer Seite verbunden ist, um in einer Nickrichtung drehen zu können, und der eines oder ein Paar von Hilfsrädern in drehbarer Weise an einer anderen Seite lagert. Ein zwischen der Hauptkorpusbaugruppe und dem Lagerabschnitt gebildeter Winkel wird detektiert, und ein zwischen der Hauptkorpusbaugruppe und einer Richtung orthogonal zu der Bodenfläche gebildeter Winkel wird beruhend auf dem detektierten Winkel geschätzt. Eine Eingabe eines Korrekturwerts, der einen Sollnickwinkel korrigiert, wird angenommen, und eine Haltung der Hauptkorpusbaugruppe in der Nickrichtung wird beruhend auf dem Sollnickwinkel, der mithilfe des Korrekturwerts korrigiert wurde, dessen Eingabe angenommen wurde, gesteuert.