物料堆三维重建系统及方法

摘要

本发明涉及一种物料堆三维重建方法，包括如下步骤：通过对左右摄像机的标定来获取相关参数；分别获取左右摄像机拍摄的携带网格信息的物料堆的图像对；对上述获取的图像对进行预处理；提取上述预处理后图像对中的特征点；利用配准函数对已提取的特征点进行人工匹配；通过空间点的三维模型获得上述匹配的特征点的空间三维坐标值，并通过获得的空间三维坐标值还原物料堆的原型，计算得到所述物料堆的体积。本发明还涉及一种物料堆三维重建系统。本发明可以由普通的摄像机和光学投影仪实现，结构简单，成本较低。

主权项

一种物料堆三维重建系统，其特征在于，该系统包括相互电性连接的标定模块、采集模块、预处理模块、提取模块、匹配模块及三维重建模块，其中：所述标定模块用于通过对左右摄像机的标定来获取相关参数；所述采集模块用于分别获取左右摄像机拍摄的携带网格信息的物料堆的图像对；所述预处理模块用于对上述获取的图像对进行预处理；所述提取模块用于提取上述预处理后图像对中的特征点；所述匹配模块用于利用配准函数对已提取的特征点进行人工匹配；所述三维重建模块用于通过空间点的三维模型获得上述匹配的特征点的空间三维坐标值，并通过获得的空间三维坐标值还原物料堆的原型，计算得到所述物料堆的体积。