一种非直达波环境下无线传感器网络节点定位方法

摘要

本发明涉及无线传感器网络技术领域，特别涉及一种非直达波环境下无线传感器网络节点定位方法。本发明的方法主要是：采用非直达波误差代价函数代替常规的均方代价函数抑制非直达波误差，非直达波误差代价函数对大误差不敏感，因此可以通过权值抑制大误差提高定位精度，并且在不需要知道非直达波误差分布的先验信息以及测量值的时间信息，就能够给出闭式解；同时本发明采用迭代计算方法，不断的将得到的未知节点坐标作为伪锚节点加入到锚节点中，估计下一未知节点坐标，直至遍历所有未知节点完成定位，通过分布式迭代计算方法降低了定位算法的运算量，提高了定位算法的性能。本发明尤其适用于非直达波环境下无线传感器网络节点定位。

主权项

一种非直达波环境下无线传感器网络节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：a.根据锚节点与未知节点的欧式距离和测量距离进行几何建模；b.对未知节点进行初步定位，获得定位误差；c.根据定位误差构建非直达波误差代价函数，然后利用非直达波误差代价函数和锚节点位置误差加权矢量Q_x和Q_y，抑制非直达波误差，获取未知节点坐标；d.估计未知节点的理论定位误差，对锚节点位置误差加权矢量Q_x和Q_y进行更新；f.判断是否还有未知节点未被定位，若是，则将步骤c中获得的未知节点作为伪锚节点加入到锚节点中，并回到步骤b；若否，则结束定位。