车体振动控制装置以及车体振动控制方法

摘要

本发明提供一种车体振动控制装置以及车体振动控制方法，本发明的目的在于抑制轮负荷的变动的同时使转向响应性的提高和侧倾运动抑制成为可能。计算对构成车体底盘运动的成分中源自驱动扭矩Tw的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K1相乘，K1＞0。另外，计算对源自上下力Fzf、Fzr的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K2相乘，K2＞0。并且，计算对源自转弯阻力Fcf、Fcr的成分的变动进行抑制的驱动扭矩，使计算出的驱动扭矩与增益K3相乘，K3＜0。由此，使其成为助长该变动的方向的驱动扭矩。然后，将这些乘法运算结果加在一起，基于合计值来对驱动器要求扭矩进行校正。

主权项

一种车体振动控制装置，其特征在于，具备：扭矩附加单元，其对车轮附加驱动扭矩；运动估计单元，其根据驾驶员的要求驱动扭矩、从路面施加于车轮的路面干扰以及通过转向施加于车轮的转弯阻力来估计车体底盘运动；抑制扭矩控制单元，其在开始转向操作之前，将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中第一运动成分的变动以及第二运动成分的变动进行抑制的方向；以及助长扭矩控制单元，其在已开始转向操作时，将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中第三运动成分的变动进行助长的方向。