| 摘要 |
1. Способ управления движением аэробаллистического летательного аппарата (ЛА) по заданной пространственной траектории, включающий предполетную подготовку и последующее формирование заданной траектории движения ЛА по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения ЛА плавным переходом между опорными точками, отличающийся тем, что в ходе предполетной подготовки из всего массива опорных точек сформированной программной траектории производят выбор нескольких узловых точек, параметры которых до начала движения вводят в память бортового вычислительного устройства ЛА в форме матрицы М, при этом после начала движения участки заданной траектории между узловыми точками аппроксимируют с помощью кубического сплайна Эрмита, а управление движением ЛА осуществляют при помощи метода погони за мнимой целью, пользуясь матрицей М, представленной следующим образом:,где 1…N - общее количество узловых точек;t- время полета текущей узловой точки;x, y, z- координаты текущей узловой точки в нормальной земной системе координат;Vx, Vy, Vz- проекции скорости текущей узловой точки, причем выбор точки мнимой цели, лежащей на заданной программной траектории, проводят с учетом выполнения следующих двух условий согласно соотношениям:D>Rиt>t+Δt,где m - точка мнимой цели;D- значение модуля радиуса-вектора центра масс ЛА относительно m-й точки;R- заранее заданное минимально допустимое значение отклонения ЛА от программной траектории;t - период времени от начала полета до m-й точки программной траектории;t- значение времени нахождения m-й точки на программной траектории;Δt - заранее заданное допустимо |
