一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法

摘要

本发明公开了一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法，步骤如下：在z陀螺输出的角速度中扣除地球自转角速度分量和陀螺漂移，经积分后得到角度；将z陀螺积分的角度与码盘输出的转角作差，对该差值进行拟合可构造航向角的补偿量；利用x、y加速度计的输出和初始对准得到的俯仰角、横滚角，扣除重力加速度投影，进而构造俯仰角和横滚角的补偿量；根据姿态输出补偿算法补偿单轴旋转惯导系统的姿态输出。该姿态输出补偿算法易于实现，不仅可以满足工程应用的实时性要求，而且可大幅提升单轴旋转惯导系统的姿态输出精度，对提高单轴旋转惯导系统的导航性能具有重要意义。

主权项

一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法，其特征在于包括如下步骤：步骤(1)：在z陀螺输出的角速度中扣除地球自转角速度分量和陀螺漂移，经积分后得到角度；步骤(2)：将z陀螺积分的角度与码盘输出的转角作差，对该差值进行拟合可构造航向角的补偿量；步骤(3)：利用x、y加速度计的输出和初始对准得到的俯仰角、横滚角，扣除重力加速度投影，进而构造俯仰角和横滚角的补偿量；步骤(4)：根据姿态输出补偿算法补偿单轴旋转惯导系统的姿态输出。