一种融合卡尔曼滤波与TLD算法的目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种融合卡尔曼滤波与TLD算法的目标跟踪方法，该方法包括以下步骤：首先分析卡尔曼滤波器的原理，并对其加以改进；然后，利用改进的卡尔曼滤波器增强TLD算法，提高系统的可靠性；最后，利用改进的卡尔曼滤波器所得到的预测结果，对检测模块进行改进，缩小TLD算法的检测区域，进一步提高跟踪的实时性。

主权项

一种融合卡尔曼滤波与TLD算法的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：分析和利用卡尔曼滤波器的原理，并对其加以改进；卡尔曼滤波器用于建模的系统是线性系统；预测和测量的噪声都是白噪声，噪声服从高斯分布；步骤2：利用改进的卡尔曼滤波器增强TLD算法；通过改进的卡尔曼滤波来增强TLD算法，即根据目标位置的时间步长，获得同步更新的参数传递矩阵；步骤3：利用改进的卡尔曼滤波器所得到的预测结果，对检测模块进行改进，缩小TLD算法的检测区域；根据卡尔曼滤波的功能，预计当前帧中目标存在的区域，将预计区域作为TLD算法的目标检测区域；通过改进卡尔曼滤波器的预估结果来设置子窗口的位置范围。