一种工业机器人手腕传动结构

摘要

本实用新型公开了一种工业机器人手腕传动结构，包括驱动装置和手腕传动结构；第四关节传动采用了第四关节伺服电机通过第四关节动力输入齿轮和RV减速器的中心齿轮啮合传动，减速器输出轴直接驱动第四关节转臂，第六关节动力输入轴套在第五关节动力输入轴内，第五关节输入轴设入RV减速器中空结构内，第五关节传动和第六关节传动采用伺服电机加谐波减速器驱动并将电机和减速器后置在小臂位置。该方案省去了第四关节输入轴和轴的固定支撑结构，优化了传动空间简化了结构；将减速装置和驱动装置后置，减小了手腕端的尺寸和重量，降低了电机负荷，提高了效率。可用于一般工业机器人特别是关节型工业机器人。

主权项

一种工业机器人手腕传动结构，包括腕关节驱动装置和腕部传动结构，其特征在于：所述腕关节驱动装置包括第四关节伺服电机、第五关节伺服电机、第六关节伺服电机；所述腕部结构包括RV减速器、一号谐波减速器、二号谐波减速器、第四关节动力输入齿轮、第五关节动力输入轴、第六关节动力输入轴、第四关节转臂和第五关节旋转臂和输出法兰；第四关节伺服电机固定在小臂机壳内输出轴与第四关节动力输入齿轮相连，第四关节动力输入齿轮与RV减速器中心齿轮啮合，RV减速器输出轴与第四关节转臂相连；第五关节伺服电机连接一号谐波减速器并固定在小臂机壳内，减速器输出轴上安装第五关节主动齿轮，第五关节主动齿轮与第五关节从动齿轮相啮合，第五关节从动齿轮固定在第五关节动力输入轴上，第五关节动力输入轴套在RV减速器内并延伸到手腕结构内部末端连接第五关节主动锥齿轮；第五关节主动锥齿轮与第五关节从动锥齿轮轴齿轮端相啮合，第五关节从动锥齿轮轴另一端连接第五关节主动同步带轮，第五关节主动同步带轮通过第五关节同步带与第五关节从动同步带轮相连；第五关节从动同步带轮与第五关节从动轴相连，第五关节从动轴通过轴套固定在第五关节旋转臂中带动转壳转动；第六关节伺服电机连接二号谐波减速器并固定在小臂机壳内，输出轴固定在第六关节动力输入轴内，第六关节动力输入轴套在第五关节动力输入轴内并延伸到手腕结构内部，第六关节动力输入轴末端连接第六关节一号主动锥齿轮；第六关节一号主动锥齿轮与第六关节一号从动锥齿轮轴齿轮端啮合，第六关节一号从动锥齿轮轴输出端与第六关节主动同步带轮相连，第六关节主动同步带轮通过第六关节同步带与第六关节从动同步带轮相连；第六关节从动同步带轮固定在第六关节二号主动锥齿轮轴轴端，第六关节二号主动锥齿轮轴齿轮端与第六关节二号从动锥齿轮轴齿轮端相啮合；第六关节二号从动锥齿轮轴轴端通过法兰盘输出。