自动机械装置及其控制方法

主权项

一种自动机械装置，包含：一输出单元；一储存单元，储存一动作样版，该动作样版对应一指令，该动作样版纪录N个预定动作资讯以及N个时间标签，N为大于1之正整数，每一该等预定动作资讯分别对应该等时间标签的其中之一；以及一控制单元，连接于该输出单元与该储存单元，该控制单元接收该指令，读取该输出单元之一目前动作资讯，根据该指令与该目前动作资讯查询储存于该储存单元中之该动作样版，判断该目前动作资讯介于第i个预定动作资讯与第i+1个预定动作资讯之间，利用该第i+1个预定动作资讯、对应的第i+1个时间标签以及该目前动作资讯计算一时间调整资讯，并且根据该目前动作资讯、第一个时间标签至第i个时间标签以及该时间调整资讯控制该输出单元执行该第i+1个预定动作资讯，i为小于或等于N-1之正整数；其中，该输出单元为一马达，该控制单元利用下列公式计算
该时间调整资讯：，T'表示该时间调整资
讯，Ti+1表示该第i+1个时间标签，Mi+1表示该第i+1个预定动作资讯，M'表示该目前动作资讯，且S表示该马达之一转速。