一种工业机器人抱闸监控方法及装置

摘要

本发明提供了一种工业机器人抱闸监控方法及装置，将工业机器人中各轴的电机抱闸接口进行并联设置，形成抱闸检测装置，形成抱闸回路；电流采集装置采集抱闸检测装置的电流值，并将电流值作为校验值保存在存储模块中；定时检测抱闸检测装置的抱闸电流值，将检测结果发送给比较装置；比较装置将抱闸电流值与存储装置中的电流校验值相比较；对系统进行相应操作。本发明提供的检测抱闸回路的电机抱闸监控装置及方法可以自动采集记录正常松抱闸时的电流值，之后每次采集到的电流值可以与正常值比较。而当系统更换功率大小不同的电机时，本监控装置也可以自适应，而不需要任何改变。对抱闸回路更直接的监控，大大提高了系统的安全性。

主权项

一种工业机器人抱闸监控方法，其特征在于，包括以下步骤：将工业机器人中各轴的电机抱闸接口进行并联设置，形成抱闸检测装置，并与电流采集装置串联，形成抱闸回路；系统初次上电时，电流采集装置采集抱闸检测装置的电流值，并将电流值作为校验值保存在存储模块中；定时检测抱闸检测装置的抱闸电流值，将检测结果发送给比较装置；比较装置将抱闸电流值与存储装置中的电流校验值相比较；如果不相等，则将结果发送给执行装置；执行装置收到比较结果后，对系统实行下电操作。