一种水下液压机械手摆动关节结构

摘要

本发明涉及机器人工程，具体地说是一种水下液压机械手摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，包括关节外壳、螺旋摆动缸组件、内部通油轴、管接头，传感器组件、单、双孔走线盒、机械臂底座及机械臂，关节护罩、螺旋摆动缸缸体、管接头和内部通油轴固连于关节外壳上，机械臂底座固连于螺旋摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上。液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给螺旋摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、可全海深作业等优点。

主权项

一种水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：包括内部通油轴(5)、关节外壳(9)、机械臂底座(10)、机械臂(14)、传感器电刷(17)、传感器基片(18)及螺旋摆动缸组件(20)，其中内部通油轴(5)的一端与关节外壳(9)相连，另一端与机械臂底座(10)转动连接，在内部通油轴(5)另一端的端面上设有传感器电刷(17)，所述传感器基片(18)安装在机械臂底座(10)内、与传感器电刷(17)相对应；所述螺旋摆动缸组件(20)容置于内部通油轴(5)与关节外壳(9)之间的空间内，包括螺旋摆动缸缸体(7)、螺旋摆动缸输出轴(8)及双螺旋活塞(21)，螺旋摆动缸输出轴(8)套设在内部通油轴(5)上，一端与机械臂底座(10)相连，另一端为自由端，所述螺旋摆动缸缸体(7)位于螺旋摆动缸输出轴(8)与关节外壳(9)之间、固接于内部通油轴(5)上，在螺旋摆动缸缸体(7)与螺旋摆动缸输出轴(8)之间设有双螺旋活塞(21)，该双螺旋活塞(21)分别与螺旋摆动缸缸体(7)和螺旋摆动缸输出轴(8)螺纹连接；所述内部通油轴(5)及机械臂底座(10)的外侧端面上分别安装有多个管接头，其中内部通油轴(5)上的任两个管接头分别与双螺旋活塞(21)左右两侧的空间相连通，内部通油轴(5)上的其余管接头与机械臂底座(10)上的管接头一一连通；所述机械臂(14)安装在机械臂底座(10)上。