一种针对腕式末端执行器的装丝装置

摘要

本发明公开了一种针对腕式末端执行器的装丝装置，所述装置包括底座、支撑架、分丝器和紧丝装置，所述支撑架、分丝器和紧丝装置分别与所述底座固定连接；所述支撑架由支撑底座和固定盖组成；所述分丝器包括分丝器底座、滚轮座、滚轮、顶针座和顶针；所述紧丝装置包括三个张力传感器、传感器座、回线轮、回线轮座和紧丝螺钉，三个张力传感器置于所述传感器座中，并分别对应安装有回丝装置和紧丝螺钉，张力传感器用于采集记忆合金丝中张力的大小。该装置解决了当前采用完全手工装丝造成的多组形状记忆合金丝当中的张力大小不同、装夹误差较大等问题。

主权项

一种针对腕式末端执行器的装丝装置，其特征在于，所述装置包括底座、支撑架、分丝器和紧丝装置，其中：所述支撑架、分丝器和紧丝装置分别与所述底座固定连接；所述支撑架由支撑底座和固定盖组成，所述支撑底座与固定盖通过螺丝钉连接，用于实现固定所述末端执行器的周向自由度；所述分丝器包括分丝器底座、滚轮座、滚轮、顶针座和顶针，其中：所述顶针通过螺纹安装在所述顶针座上，用于实现限制所述末端执行器的横向自由度；所述顶针座通过螺丝与所述分线器底座连接，所述滚轮安装在所述滚轮座上，所述滚轮座通过螺钉与所述分丝器底座连接；所述紧丝装置包括三个张力传感器、传感器座、回线轮、回线轮座和紧丝螺钉，其中：所述三个张力传感器置于所述传感器座中，并分别对应安装有回丝装置和紧丝螺钉，所述张力传感器用于采集记忆合金丝中张力的大小；所述回线轮安装在所述回线轮座上，所述三个张力传感器的一端连接所述回线轮座，另一端连接紧丝螺钉，通过旋动所述紧丝螺钉进行记忆合金丝内部张力的调节。