发明名称 |
一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法 |
摘要 |
一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法,属于机器人路径规划方法。该方法是在机器人工作空间已知、工作空间障碍物用多个线段围成的封闭区域表示、工作空间是联通的即任意两点间都存在可行路径的环境下进行的,所述的路径规划方法包括以下步骤:S-1根据先验地图,建立机器人局部工作空间斥力势场;S-2根据斥力势场的分布,利用Quasi-Geodesic方法建立路径偏微分方程;S-3求解该路径方程,得到局部路径;S-4如果检测到算法陷入局部最优,则处理局部最优问题;S-5重复S-1~S-4,直至到达目的点,得到初始路径;S-6对初始路径进行优化,减少路径长度,得到最终路径。该方法能得到较为精确和较短的路径,同时不需要耗费太多的运行时间,提高了救援时间和救援效率。 |
申请公布号 |
CN104390648A |
申请公布日期 |
2015.03.04 |
申请号 |
CN201410809844.0 |
申请日期 |
2014.12.22 |
申请人 |
中国矿业大学 |
发明人 |
张晓光;李辉;刘小平;姜玉叶;赵志科;刘超;于立波;户硕;张春梅 |
分类号 |
G01C21/20(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/20(2006.01)I |
代理机构 |
南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 |
代理人 |
杨晓玲 |
主权项 |
一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法,其特征是:该方法是在机器人工作空间已知、工作空间障碍物用多个线段围成的封闭区域表示、工作空间是联通的即任意两点间都存在可行路径的环境下进行的,所述的路径规划方法包括以下步骤:S‑1根据先验地图,建立机器人局部工作空间斥力势场;S‑2根据斥力势场的分布,利用Quasi‑Geodesic方法建立路径偏微分方程;S‑3求解该路径方程,得到局部路径;S‑4如果检测到算法陷入局部最优,则处理局部最优问题;S‑5重复S‑1~S‑4,直至到达目的点,得到初始路径;S‑6对初始路径进行优化,减少路径长度,得到最终路径。 |
地址 |
221116 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学科研院 |