多端口手术机器人系统架构

摘要

本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定向机构，该再定向机构当被致动时，通过将关联的RC维持在固定位置的运动来移动附连的操纵器。

主权项

一种机器人手术系统，其包括：定向平台；可移动地支承所述定向平台的支承联动装置；多个操纵器；所述操纵器中的每个包括器械夹持器；所述操纵器中的每个被配置成支承安装到所述器械夹持器的关联的手术器械，通过关联的远程操纵中心即RC沿着插入轴线将所述关联的手术器械插入到患者体内，使所述器械夹持器围绕与所述关联的远程操纵中心相交的第一操纵器轴线旋转，并且使所述器械夹持器围绕与所述关联的远程操纵中心相交的第二操纵器轴线旋转，所述第一操纵器轴线和所述第二操纵器轴线中的每个均横向于所述插入轴线，所述第二操纵器轴线横向于所述第一操纵器轴线；以及多个装配联动装置，所述装配联动装置中的每个均将所述操纵器中的其中一个耦连到所述定向平台，并且可操作用来相对于所述定向平台重新设置关联的操纵器，并且在选择的位置中相对于所述定位平台固定地支承所述关联的操纵器，所述装配联动装置中的每个包括耦连到所述定向平台的近端连杆和耦连到所述关联的操纵器的远端连杆，所述装配联动装置中的至少一个包括再定向机构，所述再定向机构当被致动时，通过使所述关联的远程操纵中心相对于所述近端连杆维持在固定位置的运动来使所述远端连杆相对于所述近端连杆移动。