| 摘要 |
1. Способ программирования робота с манипулятором, включающий следующие шаги: помещают робот в заданное положение Ротносительно объектов в окружении робота и используют часть или точку Р манипулятора робота для определения одного или более геометрических признаков относительно указанных объектов в окружении робота с помощью датчиков, которые используют для управления двигателями и/или сочленениями манипулятора робота, и устанавливают связь между указанными геометрическими признаками и первыми координатами связанной с роботом системы координат, причем роботу может быть затем выдана команда на выполнение перемещения заданных частей робота относительно указанного окружения посредством ссылки на указанные один или более геометрических признаков.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что робот содержит шарнирный манипулятор, при этом указанная часть или точка Р расположена на шарнирном манипуляторе робота.3. Способ по п.1, отличающийся тем, что робот содержит одно или более звеньев, выполненных с возможностью поступательного перемещения.4. Способ по п.1, отличающийся тем, что первые координаты преобразуют во вторые координаты системы координат, связанной с окружением, в которое помещен робот.5. Способ по п.1, отличающийся тем, что включает следующие шаги:(i) определяют множество точек в окружении робота с помощью шарнирного манипулятора робота, при этом робот автоматически приписывает координаты каждой из указанных точек;(ii) обозначают каждую из указанных точек и соответственные приписанные координаты именем или меткой, характеризующей эту точку, и запоминают каждую точку, т.е. соответствующие координаты и имя |
