一种快速行走的双足机器人

摘要

本发明公开一种快速行走的双足机器人，该双足机器人由伺服电机，电机支架，主动锥齿轮，从动锥齿轮，止回棘爪，棘轮凸轮组，棘爪连接销，主动棘爪，摆杆，滚子连接销，滚子，小腿，压缩弹簧，螺杆，大腿和脚组成。伺服电机带动主动锥齿轮转动，从而驱动对称安装的一对从动锥齿轮相向转动，进而使得大腿前后摆动；小腿在压缩弹簧的作用下始终与棘轮凸轮组中的凸轮接触，通过小腿的“伸缩”使得支撑腿长于摆动腿。同现有技术相比，本发明的优点是：通过一个伺服电机即可实现机器人的驱动，便于控制且控制精度高；除伺服电机外该机器人的其余结构均为机械机构，因此便于运动协调；结构简单，加工安装方便，可实现快速行走。

主权项

一种快速行走的双足机器人，其特征在于，包括：电机支架（2），该电机支架（2）呈倒U型，包括顶板（21）及一对相互对称且与顶板垂直的侧板（22），所述顶板的外部固设有伺服电机（1）；主动锥齿轮（3），该主动锥齿轮（3）设于电机支架（2）的内部，所述主动锥齿轮（3）的锥齿轮轴与顶板垂直并与伺服电机（1）的电机轴固定连接；传动机构，该传动机构具有2组并分别对称安装于主动锥齿轮（3）两侧的侧板（22）上；所述传动机构包括与主动锥齿轮（3）相匹配的从动锥齿轮（4）、传动轴（41）及棘轮凸轮组（I），所述传动轴（41）的一端与从动锥齿轮（4）固接，另一端与侧板（22）旋转连接，所述棘轮凸轮组（I）套接于传动轴（41）并与传动轴（41）旋转活动连接；所述棘轮凸轮组（I）包括依次并排设置的止回棘轮（6）、凸轮（7）及主动棘轮（8），所述止回棘轮（6）位于侧板（22）一侧，止回棘轮（6）和主动棘轮（8）的齿向相同；所述传动机构还包括止回棘爪（5）和主动棘爪（10），所述止回棘爪（5）铰接于侧板（22）内部并与止回棘轮（6）相匹配，所述主动棘爪（10）铰接于从动锥齿轮（4）一侧并与主动棘爪（10）相匹配，所述止回棘爪（5）和主动棘爪（10）的安装方向相同；所述凸轮（7）的外轮廓线为周期性的内凹及外凸的形状，所述止回棘轮（6）的棘齿与凸轮（7）轮廓线的内凹数相同且一一对应；行走机构，该行走机构具有2组并分别对称安装于侧板（22）的外侧，所述行走机构包括与传动轴（41）固接的大腿（17）、与大腿（17）活动连接的小腿（14），所述大腿（17）的下部设有通孔，所述小腿（14）的下端穿过该通孔且小腿（14）的上端与大腿（17）之间设有压缩弹簧（15），所述压缩弹簧（15）的弹性力足以保证所述小腿（14）的上端与凸轮（7）的外轮廓始终保持接触。