| 发明名称 | 多关节机器人的机构误差的校正方法 | ||
| 摘要 | 一种机构误差的校正方法，利用通过将具有6个自由度的多关节机器人(31)的手部(2)的位置以及姿势由平面夹具(7)约束而获得的值，对多关节机器人(31)的机构误差进行校正，该方法包括：获得工序，在平面夹具(7)的表面的至少4个不同的位置(51-54)的每一个位置上，以将手部(2)由平面夹具(7)约束成该手部(2)的姿势与该位置(51-54)的表面上的法线的关系成为相同的状态，来获得多关节机器人(31)的关节的角度；以及校正工序，利用在获得工序获得的角度，对多关节机器人(31)的机构误差进行校正。 | ||
| 申请公布号 | CN104245243A | 申请公布日期 | 2014.12.24 |
| 申请号 | CN201380021242.2 | 申请日期 | 2013.04.19 |
| 申请人 | 松下知识产权经营株式会社 | 发明人 | 高野健;末藤伸幸;藤原茂喜;法上司 |
| 分类号 | B25J9/10(2006.01)I;G05B19/18(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/10(2006.01)I |
| 代理机构 | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人 | 安香子;黄剑锋 |
| 主权项 | 一种多关节机器人的机构误差的校正方法，对具有6个自由度的多关节机器人的机构误差进行校正，该校正方法包括：获得工序，在平面夹具或球面夹具的表面的至少4个不同的位置的每一个位置上，以约束了所述多关节机器人的手部的状态，来获得所述多关节机器人的关节的角度；以及校正工序，利用在所述获得工序获得的所述多关节机器人的关节的角度，算出所述多关节机器人的机构误差并进行校正。 | ||
| 地址 | 日本大阪府 | ||