并联机器人

摘要

一种并联机器人，其包括定平台、动平台、并联连接于定平台与动平台间之复数支链，每一支链包括由移动副连接之第一连接件以及第二连接件、将第一连接件与定平台连接之第一球铰组件，以及将第二连接件与动平台连接之第二球铰组件。第一球铰组件与第二球铰组件均包括由球副连接之球头件以及球窝件，以及分别与球头件及球窝件相连并提供预压力使该球头件与球窝件相配合之弹性预压机构，该弹性预压机构包括复数并联连接于该球头件与球窝件间之拉伸弹簧。

主权项

一种并联机器人，其包括定平台、动平台、并联连接于该定平台与动平台间之复数支链，每一支链包括由移动副连接之第一连接件以及第二连接件、将第一连接件与该定平台连接之第一球铰组件，以及将第二连接件与该动平台连接之第二球铰组件，其改良在于：该第一球铰组件与第二球铰组件均包括由球副连接之球头件以及球窝件，以及分别与球头件及球窝件相连并提供预压力使该球头件与球窝件相配合之弹性预压机构，该弹性预压机构包括复数并联连接于该球头件与球窝件间之拉伸弹簧。