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Hinderniserfassungssystem für ein Fahrzeug, das in der Lage ist, Objekte als um ein Fahrzeug herum vorhandene Hindernisse auf der Grundlage eines Erfassungssignals, das je vorbestimmter Erfassungsperiode des Abtastens des Erfassungssignals in Richtung der Objekte abgestrahlt und von diesen reflektiert wird, zu erfassen, mit: einem Objektsensor (5, 7, 9, 11), der konfiguriert ist, um ein Vorhandensein/Nichtvorhandensein und eine Position eines Objekts innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs außerhalb des Fahrzeugs auf der Grundlage des empfangenen Erfassungssignals zu erfassen; einer Wahrscheinlichkeitsverteilungsbestimmungseinrichtung (4), die konfiguriert ist, um eine Vorhandenseinswahrscheinlichkeitsverteilung des Hindernisses als einem Zielobjekt in einer Erfassungsrichtung in Richtung des Hindernisses von dem Objektsensor (5, 7, 9, 11) aus auf der Grundlage von Stärkesignalen, die von dem Objektsensor (5, 7, 9, 11) pro Abtastung geliefert werden, so zu bestimmen, dass die Position des durch den Objektsensor (5, 7, 9, 11) erfassten Hindernisses einen maximalen Vorhandenseinswahrscheinlichkeitswert in der Vorhandenseinswahrscheinlichkeitsverteilung hat, und eine Position in der Nähe des Hindernisses einen Vorhandenseinswahrscheinlichkeitswert hat, welcher in der Erfassungsrichtung ausgehend von dem maximalen Vorhandenseinswahrscheinlichkeitswert vor und nach diesem Wert allmählich abfällt; einer Primärwahrscheinlichkeitsbeziehungsherstellungseinrichtung (4, S30; S30, S32, S34), die konfiguriert ist, um alle Vorhandenseinswahrscheinlichkeitsverteilungen des Hindernisses, die durch die Wahrscheinlichkeitsverteilungsbestimmungseinrichtung bestimmt wurden, in eine Wahrscheinlichkeitsverteilung in einem absoluten Koordinatensystem zu transformieren, und um alle Wahrscheinlichkeitsverteilungen in dem absoluten Koordinatensystem zu kombinieren, um eine primäre Vorhandenseinswahrscheinlichkeitsbeziehung, die eine primäre Wahrscheinlichkeit eines Vorhandenseins des Hindernisses in einer horizontalen Koordinatenebene repräsentiert, herzustellen; ... |
