机械手位姿精度测试系统

摘要

本发明的机械手位姿精度测试系统，技术目的是提供一种测试数据可靠的机械手位姿精度测试系统，包括有气浮平台、气足、托轮、气泵、机械手支撑架、配平重物、6D激光跟踪仪、臂杆、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节；系统及测试步骤简单、测试数据可靠、易于实现，适用于空间机械手的测试应用领域。

主权项

机械手位姿精度测试系统，其特征在于，包括有气浮平台、气足、托轮、气泵、机械手支撑架、配平重物、6D激光跟踪仪、臂杆、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节；气浮平台用于对来自气足的高压气体施加反作用力，实现对气足的支撑；在气足的上部装有托轮，可使第一关节相对气足旋转；气足的动力载荷能随着承载机械臂的几何状态以及机械臂的不同伸展状态发生变化；机械手支撑架用于固定被测试机械手，提供与机械手的连接接口，以实现对机械手相应部位的支撑，保证机械臂在平台上运动；第四关节与第五关节之间安装有臂杆，配平重物用于平衡臂杆的偏置所产生的对第三关节的附加重力矩，使第三关节能够顺利实现驱动；6D激光跟踪仪用于实施位置检测；气泵用于提供空气动力；测试时，空间机械手的第一关节松开，解除空间机械手法兰基座的约束，用气足对第一关节进行支撑，让第一关节、第二关节、第三关节运动到指定的位置，测得第三关节相对于机械手安装法兰的变换矩阵；让第四关节、第五关节、第六关节运动到指定的位置，测得机械手末端相对于第三关节的变换矩阵。