一种柔性可控的关节驱动器

摘要

本发明涉及一种柔性可控的关节驱动器，其特征在于：它包括外壳、刚度调节机构、动力输入机构和控制器；刚度调节机构包括电机，电机的输出轴连接主动齿轮，主动齿轮的两侧各啮合从动齿轮，两从动齿轮的中心轴均为丝杠；两丝杠上分别螺旋连接螺母滑块，两螺母滑块的外侧凸缘分别插入外壳两侧盖内壁设置的导向滑槽内，两螺母滑块的内侧夹设有L形簧片；其中一螺母滑块的侧面固定连接有滑动片，滑动片的另一端插设在一固定在外壳内的位移传感器中，动力输入机构包括用于连接外部驱动电机的输入轴，输入轴通过轴承连接在外壳后盖上，输入轴的末端沿轴向设置有凹槽，L形簧片短边固定在凹槽内，L形簧片的长边与外壳底盖固定连接成一体。本发明可以广泛用于双足、外骨骼和智能假肢等机器人领域的研究和应用中。

主权项

一种柔性可控的关节驱动器，其特征在于：它包括外壳、刚度调节机构、动力输入机构和控制器； 所述刚度调节机构包括一固定连接在所述外壳顶盖上的电机，所述电机的输出轴连接一主动齿轮，所述主动齿轮的两侧各啮合一从动齿轮，两所述从动齿轮的中心轴均为一转动连接在所述外壳内的丝杠；两所述丝杠上分别螺旋连接一螺母滑块，两所述螺母滑块的外侧凸缘分别插入所述外壳两侧盖内壁设置的导向滑槽内，两所述螺母滑块的内侧夹设有一L形簧片；其中一所述螺母滑块的侧面固定连接有一滑动片，所述滑动片的另一端插设在一固定在所述外壳内的位移传感器中； 所述动力输入机构包括一用于连接外部驱动电机的输入轴，所述输入轴通过一轴承连接在所述外壳后盖上，所述输入轴的末端沿轴向设置有一凹槽，所述L形簧片短边固定在所述凹槽内，所述L形簧片的长边与外壳底盖固定连接成一体； 所述控制器分别与所述电机和位移传感器电连接。