具轨迹教导之多关节机械手臂

摘要

本创作系一种具轨迹教导之多关节机械手臂，系包含有一教导手臂、一教导手臂控制箱、一教导手臂用PC，以及一执行机械手臂、一交流伺服马达、一执行机械手臂控制箱、一执行机械手臂用PC，教导手臂与执行机械手臂均使用共通的专用软体，其中教导手臂系装配有光学编码器之多关节单元，当操作者拉动手臂改变位置时，各关节之编码器讯号回传至教导手臂专用软体进行轨迹的记忆并建档，执行机械手臂则装配有交流伺服马达之多关节单元负责执行教导手臂所建立之轨迹档案，经由执行机械手臂专用软体可同步解析各伺服马达是否有确实到达定位，如此更为直观不需繁复耗时的操作即快速完成机械手臂教导的功能。

主权项

一种具轨迹教导之多关节机械手臂，包括：一教导手臂，教导手臂系由最少两轴之运动轴所组成；一教导手臂控制箱，具有一教导手臂用PC，内建专用软体；一执行机械手臂，装置与教导手臂相同之运动轴数；一执行机械手臂控制箱，装配有交流伺服马达，并具有一执行机械手臂用PC，内建与教导手臂用PC相同之专用软体；藉由操作人员手动抓取操作教导手臂，并由教导手臂控制箱将手动执行之路径记忆成轨迹档案，再将轨迹档案下载至装配有交流伺服马达之执行机械手臂用PC，进行档案读取与执行，即可无限次的重覆运行该教导轨迹动作。