立筒仓清理机器人

摘要

设计了一种采用悬挂方式进行移动的机器人。采用吊索悬挂的方式将机器人从仓顶的观察口放入到仓内，并在重力作用下到达清理部位。在接近清理部位时，采用伞状支撑机构将机器人固定在立筒仓的相应位置。同时借助钢丝绳拉动与机器人本体重力共同作用产生的驱动力，控制机器人在立筒仓内的位置和姿态。在机器人机械臂的末端采用硬质毛刷，工作时毛刷在电机的带动下高速旋转，通过毛刷与板结物料的接触，产生巨大的切削力将板结物料从板结的侧壁上剥离下来，完成清扫工作。

主权项

一种吊索悬挂移动方式的立筒仓清理机器人，由吊装机构，吊索，垂直移动平台，伞状支撑机构，操作臂，末端清理器组成，其特征在于，吊装机构通过吊索连接移动平台，支撑机构装配于垂直移动平台两侧，操作臂装配于移动平台下方，通过吊索连接末端清理毛刷。