| 主权项 |
一种双十字梁组合式指关节六维力传感器，其特征在于，该传感器包括上十字梁弹性体（1）和连接设置在所述上十字梁弹性体（1）下方的下十字梁弹性体（2）；所述上十字梁弹性体（1）包括四根相交于一点的上弹性梁（11）、连接设置在所述四根上弹性梁（11）交点上方的上中心加载轴（12）、设置在上弹性梁（11）外侧端部的四根上浮动梁（14）、设置在两相邻的上浮动梁（14）之间并与其端部连接的四个上固定台（13），所述的四根上弹性梁（11）两两成90°相交，所述的四个上固定台（13）对称分布在上中心加载轴（12）的四周；所述下十字梁弹性体（2）包括四根相交于一点的下弹性梁（21）、连接设置在所述四根下弹性梁（21）交点下方的下中心加载轴（22）、环绕四根下弹性梁（21）的圆环形固定框架（23）、均匀设置在所述固定框架（23）内壁上的四个下固定台（24）；所述的四根下弹性梁（21）两两成90°相交，每根下弹性梁（21）的端部都与固定框架（23）的内壁相连，下固定台（24）与相邻的两根下弹性梁（21）等距设置；所述四个上固定台（13）与四个下固定台（24）一一对应设置，并固定连接成双十字梁结构，上弹性梁（11）与下弹性梁（21）之间设置有间隙。 |
