路面线激光车辙检测与识别方法及处理系统

摘要

本发明公开了一种路面线激光车辙检测与识别方法及处理系统，其中检测与识别方法包括步骤：采集路面车辙激光线图像；对图像进行特征提取得到脊性特征强度图；在特征强度图中，图像中每列象素灰度值在数值上都会呈现为波形曲线，每条曲线上会有一个或多个波形峰值点，这些峰值点为激光线车辙上点（称为脊点）的候选点，利用峰值连续性逐个寻找每列象素灰度值波形的脊点来确定车辙激光线。本发明能自动、实时、精确地提取车辙激光线，且处理系统具备很强的鲁棒性，为后续的路面车辙模型及车辙深度计算提供了精确的、可靠的数据，进而提高了路面车辙深度的测量精度。

主权项

一种路面线激光车辙检测与识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集路面车辙激光线图像；S2、对采集的路面车辙激光线图像进行归一化处理，使整幅图像的灰度值在0‑255之间；S3、采用高度小于宽度的横向矩形方向滤波器对归一化后的图像进行滤波；S4、根据图像选择高度大于宽度的纵向矩形窗口，计算矩形窗口的中心坐标象素的脊性特征强度值，在整个图像区域内从左到右从上到下滑动窗口，获取整图的脊性特征强度图，并将脊性特征强度图的强度值归一化到0‑255；S5、判断脊性特征强度图中象素的强度值是否小于等于阈值，若是，则将其强度值重置为0，若否，则保持原强度值，得到阈值处理后的脊性特征强度图；S6、计算阈值处理后的脊性特征强度图中连通域的长度，将长度最大的连通域上的强度值最大的点确定为种子点；S7、在脊性特征强度图中，将种子点所在的图像坐标列的下一列象素的多个峰值点作为候选点，将与种子点为邻的候选点确定为该下一列的脊点，同理逐列寻找脊点，以提取完整的车辙激光线。