高刚度高精度五坐标并联动力头

摘要

本发明公开了高刚度高精度五坐标并联动力头，包括固定架，在开孔内连接第一铰链，从动支链通过第二铰链与第一铰链连接，第一至五主动支链分别通过第三至七铰链与固定架相连；在固定架的下方设置有包括第一平台与第二平台的动平台，从动支链的下端与所述第一平台顶壁固定连接，第一主动支链内管下端通过第八铰链与第一平台转动连接，第二、第三主动支链分别与第九、十铰链相连，第四、五主动支链与第十一、十二铰链转动相连，第四、第五主动支链具有不同输入值的驱动时，第五转轴可绕A轴转动。第二、三主动支链具有不同输入值时，第三转轴与下平台产生绕C轴的转动，本机构既能实现一平动两转动的定位运动，又能实现绕A/C轴的姿态调整。

主权项

高刚度高精度五坐标并联动力头，其特征在于：包括固定架，所述固定架的中央有一中央开孔，在所述的中央开孔内连接具有两回转自由度的第一铰链，所述第一铰链包括外圈和内圈，所述外圈通过外圈转轴与中央开孔内壁转动相连，所述内圈通过内圈转轴与所述外圈转动相连，所述外圈转轴与内圈转轴轴线具有夹角，一个从动支链通过具有一个移动自由度的第二铰链与所述第一铰链内圈沿从动支链轴线方向相滑移连接，第一主动支链作为第一运动链，第二、第三主动支链作为第二运动链，第四、第五主动支链作为第三运动链，所述第一、第二、第三、第四和第五主动支链分别通过第三、第四、第五、第六和第七铰链与所述固定架相连，第一主动支链位于设置在固定架第一开孔的第三铰链内，第二和第三主动支链分别位于设置在固定架第二开孔内的第四、第五铰链内，第四和第五主动支链分别位于设置在固定架第三开孔内的第六、第七铰链内，所述第三、第四、第五、第六和第七铰链分别包括铰链圈，所述的铰链圈通过铰链圈转轴与固定架转动相连，所述第一、第二、第三、第四和第五主动支链均包括外管，所述的外管通过外管转轴与所述的铰链圈转动相连，所述的铰链圈转轴与外管转轴具有夹角，在所述的外管内插装有内管，所述外管与内管间通过第二导轨滑块结构相连，所述的内管在驱动装置的驱动下能够沿外管轴线方向移动；在所述固定架的下方设置有一个动平台，所述的动平台包括第一平台与第二平台，所述第一平台与第二平台通过轴承转动相连，所述从动支链的下端与所述第一平台顶壁固定连接，所述第一主动支链内管下端通过第八铰链与第一平台转动连接，所述第八铰链具有三个转动自由度，所述第二、第三主动支链的内管下端分别与具有一个回转自由度的第九、第十铰链转动相连，所述第九、第十铰链分别与第一十字轴、第二十字轴的一个转轴转动相连，所述第一十字轴、第二十字轴的另一转轴分别与第一摆轴同轴线转动相连，所述第一摆轴与第一铰链轴固定连接，所述第一摆轴的轴线与所述第一铰链轴的轴线互相垂直，所述第一铰链轴与固定连接于第一平台的第一铰链座转动连接，所述第四、第五主动支链内管下端与具有一个回转自由度的第十一、第十二铰链转动相连，所述第十一、第十二铰链分别与第三十字轴、第四十字轴的一个转轴转动相连，所述第三、第四十字轴的另一转轴分别与第二摆轴同轴线转动相连，所述第二摆轴与第二铰链轴固定连接，所述第二摆轴的轴线与第二铰链轴的轴线相互垂直，所述第二铰链轴与固定连接于第一平台的第二铰链座转动连接，所述第一平台内通过轴承转动连接第一、第二转轴，所述第一、第二转轴沿从动支链轴线方向设置，所述第一、第二铰链轴的一端各自与设置在第一平台内的一个主动锥齿轮相连，第一主动锥齿轮与第一从动锥齿轮啮合配合，第二主动锥齿轮与第二从动锥齿轮啮合配合，连接第一从动锥齿轮的第一转轴下端通过键连接有第一主动带轮，所述的第一主动带轮与安装在第三转轴上的第一从动带轮通过皮带相连，所述第三转轴固定连接在第二平台上，连接第二从动锥齿轮的第二转轴上通过键连接第二主动带轮，第二主动带轮与安装在第四转轴上的第二从动带轮通过皮带相连，在所述的第四转轴下端连接有第三主动锥齿轮，所述的第四转轴与第二平台转动相连，所述的第三主动锥齿轮与通过轴承架设在第二平台的第五转轴上的第三从动锥齿轮相啮合配合，所述的第一、第二、第三和第四转轴轴线相互平行并且与所述的第五转轴彼此垂直设置。