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一种陆地钻机二层台钻杆立根排放系统，其特征在于，包括纵向移动系统、小车系统和机械臂回转系统，所述的机械臂回转系统包括依次连接的大臂（15）、小臂（13）和末端执行器机械手（12）；所述的纵向移动系统，包括两条横向导轨（4）及两条纵向导轨（18），横向导轨（4）与纵向导轨（18）垂直设置，横向导轨（4）通过导轨侧耳板（7）卡在纵向导轨（18）上，横向导轨（4）的两端安装有纵向运动滚轮（8），纵向运动滚轮（8）在纵向导轨（18）内轨道滚动，导轨侧耳板（7）上也设置有纵向运动滚轮（8），纵向运动滚轮（8）在纵向导轨（18）外轨道滚动；两条横向导轨（4）之间通过横向导轨连接板（9）连接，横向导轨连接板（9）上设置有纵向驱动减速箱（5）及纵向驱动液压马达（6），纵向驱动液压马达（6）的输出端设置有纵向运动齿轮（20），纵向运动齿轮（20）与安装在纵向导轨（18）上的纵向齿条（19）啮合；所述的小车系统，包括小车主体（1），小车主体（1）的下方设置有小车滚轮（26），小车滚轮（26）在横向导轨（4）的内轨道滚动，小车主体（1）通过小车侧耳板（10）卡在横向导轨（4）上，小车侧耳板（10）上安装有小车耳板内滚轮（11），小车耳板内滚轮（11）在横向导轨（4）的外轨道滚动；所述的横向导轨（4）上设置有横向导轨中间支梁（21），横向导轨中间支梁（21）上设置有用于完成小车系统在横向范围内移动的小车横向驱动液压缸（22）；所述的小车系统和机械臂回转系统通过在小车主体（1）下方设置的回转圆盘（27）和回转支撑（25）连接，回转圆盘（27）和回转支撑（25）的外圈通过紧固螺钉连接，小车主体（1）和回转支撑（25）的内圈通过紧固螺钉固定；所述的小臂（13）和末端执行器机械手（12）之间设置有用于调整末端执行器的姿态的三号液压缸（14），大臂（15）和小臂（13）之间设置有用于使末端执行器机械手（12）在竖直范围内有小范围的提升的二号液压缸（16），回转圆盘（27）和大臂（15）之间设置有用于使末端执行器机械手（12）与小车主体（1）之间有一定范围的运动的一号液压缸（17）；所述的小车主体（1）上设置有用于提供机械臂回转系统动力的液压马达（2）及旋转驱动减速箱（3），旋转驱动减速箱（3）的输出端连接回转支撑驱动齿轮（24），回转支撑驱动齿轮（24）与回转支撑（25）啮合。 |
