臂架末端运动控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种臂架末端运动控制方法及系统，该方法包括获取加速度传感器检测到的臂架末端在各设定方向上的加速度，将获取到的所述各设定方向上的加速度值分别与各设定方向上的加速度阈值进行比较；当所述臂架末端在至少一个方向上的加速度大于该方向上的加速度阈值时，确定臂架末端在所述至少一个方向上的加速度与该方向上的加速度阈值的加速度偏差量，以及确定臂架末端所处的运动阶段；根据所述加速度偏差量和臂架末端所处的运动阶段，确定需要对输出给执行机构的输出电流进行调整的第一电流调整参数，根据所述第一调整参数调整输出给执行机构的输出电流。通过传感器的实时反馈能够准确、有效的控制臂架末端的加速度，实现加速度的实时调整。

主权项

一种臂架末端运动控制方法，其特征在于，包括：获取加速度传感器检测到的臂架末端在各设定方向上的加速度，将获取到的所述各设定方向上的加速度值分别与各设定方向上的加速度阈值进行比较；当所述臂架末端在至少一个方向上的加速度大于该方向上的加速度阈值时，确定臂架末端在所述至少一个方向上的加速度与该方向上的加速度阈值的加速度偏差量，以及确定臂架末端所处的运动阶段；根据所述加速度偏差量和臂架末端所处的运动阶段，确定需要对输出给执行机构的输出电流进行调整的第一电流调整参数，根据所述第一电流调整参数调整输出给执行机构的输出电流。