一种6自由度串并联机器人

摘要

发明提供的是一种6自由度串并联机器人。包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、上端通过球铰链与动平台的形心连接，每个第二液压缸的下端通过虎克铰与静平台连接、上端通过球铰链与动平台。本发明是一种面向工作平台而研究的6自由度串并联机器人，将并联机构与串联机构结合起来，两种机构优势互补，拓展了并联机构的应用范围。稳定可靠、工作空间大、位姿控制容易实现。

主权项

一种6自由度串并联机器人，包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，其特征是：所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、上端通过球铰链与动平台的形心连接，每个第二液压缸的下端通过虎克铰与静平台连接、上端通过球铰链与动平台。