一种机器人的柔性跟踪定位系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器。机器人控制器分别与视觉模块、机器人本体及编码器信号连接并通过附加伺服放大器与机器人直线轨道信号连接；视觉模块安装在机器人本体上；编码器安装在工件直线传动机构上；机器人本体安装在机器人直线轨道上。本实用新型的机器人的柔性跟踪定位系统，能加长跟踪距离并能检测被跟踪工件的位置偏移情况，调整机器人的运动轨迹，实现机器人柔性地进行轨道跟踪及定位操作。

主权项

一种机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器，其特征在于，所述机器人控制器分别与所述视觉模块、机器人本体及编码器信号连接，所述机器人控制器还通过一附加伺服放大器与一个机器人直线轨道信号连接；所述视觉模块安装在所述机器人本体上；所述编码器安装在所述工件直线传动机构上；所述机器人本体安装在所述机器人直线轨道上。